Электроника Часть_1

Действующие лица:



Жуков Роман - корректировка и разводка схем, пайка.
Иконников Евгений - пайка, разводка схем.
Картавый Павел - пайка,проектирование и разводка схем.
Пройдаков Евгений - проектирование и корректирование схем.


Команда уверенно приступила к созданию электронной начинки нашего робота. Были спроектированы и разведены в черновом варианте схемы для управления сервоприводами и шаговыми двигателями с COM-порта.

Принципиальная схема соединения ATmega162 с COM-портом.


Все схемы проектировались в Altium-2009. Эта гибкая среда разработки позволят быстро и удобно проектировать схемы разного уровня сложности. Схема содержит соединение контроллера с COM-портом, так же был предусмотрен разъем для отладки через JTAG.
                                
Пример платы в Altium.


После вычерченные платы, были отпечатаны на фотобумаге LOMOND и переведены на текстолит методом "Лазерного утюга". 

                                  
Пример черновой печати на обычной бумаге.

                                  
Специальная  фотобумага "LOMOND".


Далее производилась разводка и впаивание компонентов в платы.

                                 
Примеры плат.


По ходу процесса производства плат был выявлен ряд недостатков по расположению компонентов и способу разводки. Все недочеты будут исправлены в следующих версиях плат.


Команда VIRUS поздравляет всех с наступающим Новым Годом. Желает всего самого наилучшего!!! С праздником!!!

Сборка. Как это было...

    Итак, сейчас уже уверенно можно сказать, что сборка робота завершена на 90%. Мы планируем спроектировать дополнительный манипулятор, но на данный момент установлен схват. Окончательное решение по поводу манипулятора примем после испытаний.


     Сборка робота осуществлялась 3 недели, на этом этапе работы участвовали  Жуков Роман - сборка и частично изготовление деталей, а также Иконников Евгений - изготовление деталей по чертежам.


        Процесс изготовления происходил по размерам, взятым непосредственно с 3D модели робота, которая проектировалась соразмерно и представляет собой сборку масштабом 1:1.



Робот получился довольно тяжелым, вес порядка 8 кг.



 Измерение робота после изготовления показало, что габариты регламента соблюдены, при этом запас по периметру в нерабочем состоянии составляет 6 см.


 Запас по высоте - 3 см.

  Как видно, впереди расположена камера, крепления вала манипулятора были изменены по сравнению с моделью. Кроме того, были изменены несколько других частей манипулятора из-за большого расхода материала при изготовлении на 3d принтере.


Технический проект

   На данный момент мы завершили проектирование робота в соответствии регламенту и начали его сборку. Робот состоит из 2х секций. В нижней располагается электроника и элементы питания,  а также шаговые двигатели и драйверы к ним. Верхняя часть - кузов. Вместимость кузова - не менее 8 шаров диаметром 100 мм. Впереди в небольшом углублении расположен манипулятор. На представленном ниже рисунке изображена его предварительная конструкция, на ряду с ней проектируется дополнительная система вертикального подъема.





    Впереди расположен манипулятор с микропереключателями, управляемый сервоприводами, под ним  расположена видеокамера. Манипулятор будет изготовлен из фотополимера. Весь робот состоит из стандартных профилей  и элементов ПВХ панелей снаружи. Вверху расположена подставка под инфракрасный маяк  








   Кузов открывается сервоприводами для сброса объектов. Площадка кузова наклонная.





   Внизу впереди установлены источники питания – 2 необслуживаемых свинцовых аккумулятора, шасси, драйвера шаговых двигателей и колеса от самоката. Вся конструкция выполнена из алюминия АД-31 - профиль и полоса. Манипулятор поднимается с помощью цифровых сервоприводов по типу «морских лебедок». Время работы агрегата – 45 минут. Сила схватывания  - до 300 грамм. Емкость кузова – до 10 объектов ( максимум, номинал - 8).


    Сборка робота будет закончена в течении 4-5 дней и истинный вид его будет доступен на нашей странице. Ждем отзывов и предложений!







Состав команды



       Привет всем от Жукова Романа. Я являюсь руководителем команды, отвечаю за организационные мероприятия, снабжение  комплектующими для робота, полный цикл проектирования – от технического предложения до технического проекта, а также участвую в подготовке деталей, компоновке и сборке робота. Я, как и остальные участники,  являюсь студентом 3 курса кафедры РК-10 МГТУ им. Н.Э. Баумана. В сфере моих интересов находятся: проектирование изделий, микроконтроллеры, программирование, ТРИЗ.  В свободное время люблю просматривать документальные фильмы, играть в баскетбол. В команде выполняю роль конструктора.



      Здравствуйте. Я Пройдаков Евгений, студент МГТУ им. Н.Э.Баумана третьего курса кафедры РК9-51. Увлекаюсь высокими технологиями,  автоматизацией, робототехникой, философией и плаванием. В свободное время люблю гулять по Москве, ходить в кино, проводить время с друзьями.
В команде отвечаю за разработку, установку и отладку систем:
1. Интерфейсов обмена данными между всеми компонентами робота.              
2. Обнаружения чужого робота, для избегания столкновений с последним.
              3. Взаимодействием робота с маяками для координации  его деятельности.
   От соревнований хочу получить опыт международного общения и навыки работы в команде. 









Меня зовут Суворов Дмитрий Андреевич. Я учусь на третьем курсе МГТУ имени Баумана на кафедре «Роботы и Робототехнические Системы». Интересуюсь программированием, в команде отвечаю за техническое зрение и стратегический уровень управления. В свободное время хожу на айкидо.















Я, Иконников Евгений, как и другие участники команды являюсь студентом 3 курса МГТУ им. Н.Э. Баумана. В команде я отвечаю за сборку робота, слежу за его техническим состоянием, участвую в его проектировании. Помимо технических дисциплин увлекаюсь спортом, в частности, плаванием, которым занимаюсь с 7 лет, и футболом.












Добрый день!
Я, Картавый Павел, студент МГТУ им. Н.Э. Баумана группы РК10-51. Мои увлечения - робототехника, проектирование, а также кудо и водное поло.
В проекте Eurobot2010 я отвечаю за реализацию аппаратного уровня, в том числе:
- разработка алгоритмов управления шаговыми приводами и серводвигателями.
- разработка интерфейса обмена между материнской платой и контроллерами.
- сборка и отладка электроники

О команде

Немного о команде…

Наша команда состоит из 5 человек.

Жуков Роман – РК10-51
Суворов Дмитрий – РК10-51
Картавый Павел – РК10-51
Пройдаков Евгений – РК9-51
Иконников Евгений – РК10-51

 Все члены команды – студенты 3 курса факультета РК.
 
В этом году мы планируем сделать мобильного робота, использующего простейшую систему технического зрения. Робот будет состоять из 2 шаговых двигателей, 6 сервомашинок, двухколесного шасси с шарниром, веб-камеры, 3 микроконтроллеров, системы питания от двух аккумуляторов 12 вольт, блока питания ATX 12v, манипулятора, материнской платы mini-ATX и других частей. Мы приняли решение отказаться от привязки робота к системе координат, сделав робота адаптивным. На сайте вы можете проследить за ходом работы, ознакомиться с регламентом. По мере выполнения проекта мы будем описывать поэтапно нашу работу. Будем рады вашим советам, замечаниям, предложениям. По этим вопросам вы можете написать капитану команды Жукову Роману по адресу:
Delphi_night@rambler.ru

Ход работы




Этапы выполнения
Жуков
Суворов
Картавый
Пройдаков
Иконников
Готово
1.
Механическая часть робота.
1.1.  Техническое предложение.
1.2.  Эскизный проект
1.3.  Технический проект
1.4.  Изготовление: заказ профилей, сборка.
1.5.  Отработка конструкции в сборе, простейшие движения.



О

О

О

О





О






О

О

О

О





О




100

100

100


75





0
2.
Программная часть робота.
2.1 Предварительный уровень подготовки.
2.1.1. Отработка работы веб-камеры под Линукс.
2.1.2. Настройка и тестирование материнской платы. Установка Линукс. Работа с портом LPT.
2.1.3. Отработка движений шагового и синхронного двигателей

2.2. Программное обеспечение робота.
2.2.1 СТЗ. 
Изучение алгоритмов распознавания окружностей.
2.2.2 Стратегический уровень управления.
2.2.3. Тактический уровень управления.
- сервома
шинки
- шаговые двигатели
- формирование результатов СТЗ, формирование комманды движения.











О

















О




О









О

















О



















О

О














О











































100



25




0








25




0





0

25

0
3.
Электроника
3.1 Создание системы питания: пайка, отработка на материнской плате.
3.2. Система управления шаговыми двигателями, работа с драйверами, управление с LPT порта.
3.3. Система управления серводвигателями, управление с LPT порта.



О











О

















О




100





25







0
4
Информационная составляющая проекта.
4.1 Создание Интернет-странички комманды
4.2. Подготовка контента. (перевод положения и т п).








О








О








О




О



О








О




100



100
5.
Снабжение проекта.

О




90